机器人数学基础 · 齐次变换与姿态可视化

Chapter 2 · Homogeneous Transformations
坐标系 {A} / {B} 的 X · Y · Z 轴
旋转分步的转轴与中间姿态  参考系 T₁ / Tᵀ
零件(绑定于 {B})  点 P
拖动旋转 · 滚轮缩放